Control par calculado difuso basado en pasividad para seguimiento de trayectorias de robots manipuladores

Resumen. En este trabajo se presenta una alternativa para mejorar la técnica de control Par-Calculado para seguimiento de trayectorias de robots manipuladores. La estrategia de control propuesta utiliza lógica difusa para calcular la compensación requerida por el Control Par Calculado clásico ante variaciones en los parámetros del robot tales como masa o fricción. La innovación de esta propuesta es que la mejora del controlador Par Calculado se realiza en la parte de la compensación de las dinámicas en lugar de la parte tipo PD de la estructura del controlador. La estabilidad asintótica global se garantiza utilizando la teoría de la pasividad y el método directo de Lyapunov en el diseño del controlador. Los experimentos de simulación se realizaron utilizando el modelo dinámico de un robot manipulador de 2 GDL en configuración planar con presencia de pares gravitacionales. Los resultados satisfactorios, así como la sencillez de la estructura del controlador motivan a la implementación de esta propuesta en robots reales utilizando sistemas embebidos.